En el siglo XV Benagalbón era una alquería con torre de defensa distanciada del litoral como una legua, situación que le benefició al ordenar los Reyes Católicos al final de la conquista que los mudéjares no podían residir a menos de cinco leguas de la costa como medida preventiva de posibles acuerdos de éstos con los norteafricanos. Los que no quisieron abandonar sus propiedades se trasladaron a Benagalbón, lo que incrementó su censo.
Benagalbón fue fundado, por miembros de una tribu bereber, los Galb-un, que introdujeron su técnica en la agricultura creando nuevas fuentes de riqueza con la explotación de la vid, especialmente vino y pasa. Durante el reinado de Carlos III se construyó la Casa Fuerte de Bezmiliana y se mejoraron los caminos consolidando a Benagalbón como un núcleo urbano que el presbítero García de la Leña lo relaciono entre los catorce más importantes de la Axarquía en aquella fecha (1789).
La construcción del ferrocarril de Málaga a Vélez-Málaga en 1906 con estaciones en La Cala, Rincón de la Victoria y Torre de Benagalbón, desplaza la actividad comercial hacia el segundo hasta que en el año 1949, después de agrias polémicas y de varios intentos de unificar ambos topónimos, se reúne el pleno municipal y, ante la evidencia, decide trasladar la capitalidad municipal y cambiar el nombre de la misma por el de Rincón de la Victoria. hecho que se produce el 17 de febrero de 1950.
Benagalbón celebra su festividad el 2 de febrero, día de la Candelaria, Patrona del pueblo, a la que se rinde culto en la parroquia de su nombre, sencilla construcción de planta rectangular cubierta con techo raso formado por rasillones y vigas de madera. La iglesia primitiva data del siglo XVI y sólo quedan las paredes. Presenta un camarín saliente que tiene entrada desde el exterior. La imagen de la Virgen de la Candelaria es de 1940, obra en madera policromada que sustituyó a la antigua.
Cerca de Torre de Benagalbón se encuentra el campo de golf de Añoreta, de 18 hoyos, diseñado por José María Cañizares. Se puede practicar el tiro al plato, tenis y la hípica.
