Frigiliana se ubica sobre la vertiente sur de la sierra de Almijara y su núcleo urbano se orienta al mar sobre el que se eleva 435 m. Dista de Málaga 56 Km.
Sus puntos más altos son la sierra de Enmedio (1.164m), el pico del Fuerte (976 m) y los Monederos (937 m). Las tierras están bañadas por el río Chillar, que sirve de límite con el municipio de Nerja, y su afluente el Higueron. Desde Frigiliana se tiene una panorámica única de la costa y se accede a Torrox por una carretera que asciende por la loma del Pedregal.
Restos hallados nos remontan a la prehistoria como testimonia el monumento megalitico de cultura argárica y la necropolis paleopunica del Cerrillo de las Sombras.
Otros vestigios nos situan en épocas más próximas: romana y árabe. De estos últimos, son los árabes los más importantes destacando el castillo cuyas ruinas dominan el pueblo. Es anterior al siglo XI. El nombre parece proceder dcl latín Frexinius quizás algún oscuro personaje al que se le agrego el vocablo ana, que significa tuicar formándose así el nombre de Frigiliana En Frigiliana se reunieron los levantiscos para hacerse fuertes en el peñón del mismo nombre, que se describe en las crónicas de la época como lugar con unas entradas tan fragosas de riscos y peñas tajadas que con poca gente puesta arriba se puede defender ante cualquier número de ejército. Fueron cercados por las tropas cristianas mandadas por Arévalo de Suazo, corregidor de Málaga y Vélez, a las que se habían unido doce compañías de infantería desembarcadas en las playas de Vélez que regresaban de Italia al mando del comendador mayor de Castilla, Luis de Requesens. Los primeros asaltos fueron nefastos. Los castellanos tuvieron numerosas bajas. Finalmente lograron llegar a la cima.
De los cuatro mil moriscos que allí había murieron más de dos mil. Algunas moras, que habían peleado como esforzados varones, al verse perdidas se despeñaban con sus hijos prefiriendo morir hechas pedazos antes de caer en manos cristianas. Algunos de los moriscos lograron huir hacia las Alpujarras. La mayoría iban malheridos y murieron por el camino.
El buen suceso de Frigiliana sosegó la tierra de Málaga y la de Ronda por entonces, relata Hurtado de Mendoza. Los moriscos fueron expulsados definitivamente de España por Felipe III en 1609 y sus bienes repartidos entre los vencedores.
La agricultura continúa siendo su principal fuente de economía, hoy reforzada con el cultivo de frutos subtropicales. En sus tierras abundan los viñedos y los olivares. Es famoso su vino. También existe una fábrica de miel de caña.
Los expertos consideran que el casco urbano de Frigiliana es una de las estructuras de origen árabe más pura de cuantas existen en la provincia. El trazado sigue un eje (la calle Franco) que se situaría en la plaza de la iglesia con calles perpendiculares o paralelas que se comunican por pasadizos cubiertos, algunos escalonados, con puertas que se cerraban aislando unas zonas de otras para reforzar la defensa de la población. Los investigadores sitúan la alquería árabe en el lugar conocido por Castillo Alto, hoy zona de expansión industrial del municipio Al comienzo del casco antiguo se encuentra el que fuera real silo de los antiguos pósitos, edificio de 1767, y el palacio de los condes de Frigiliana (siglo XVI), posteriormente convertido en ingenio para la fabricación de azúcar de caña.
Iglesia parroquial de San Antonio, construida en 1676 por los titulares del señorío, los Manrique de Lara. Fue reformada un siglo más tarde. Tiene tres naves separadas por arcos de medio punto. La portada es de ladrillo y en ella se aprecia un escudo del obispo fray Alonso de Santo Tomás. En el interior, una escultura en madera policromada de San Antón (siglo XVIII) y un retablo del Sagrado Corazón. Serie de paneles de cerámica vidriada distribuidos por el casco antiguo, realizados por Amparo Ruiz de Luna según diseño de Pilar García Millán, que relatan, como en romance de ciegos, los sucesos del peñón de Frigiliana.
Hay que destacar la belleza de la zona abancalada del río Higuerón.
Choto al estilo de Frigiliana, que se prepara con una salsa de almendra, y los dulces, entre ellos la arropía.
Telares (jarapa, colchas, alfombras, tapices, etc.), espadas de vareta de olivo.
El 13 de junio, romería de San Antonio, y en enero, las patronales en honor de San Sebastián. La más colorista es la de la Cruz Mayo, que hay que verla porque no se puede explicar, según afirman los lugareños.
En Semana Santa se representa en la iglesia el desprendimiento, en la que los personajes utilizan caretas y vestidos del siglo XVIII.